CANopen LSS – Dynamische Knotennummervergabe durch Layer Setting Services

CANopen-Geräte benötigen zur eindeutigen Adressierung für viele CANopen-Dienste eine Knotennummer im Wertebereich von 1 bis 127. Die in CiA-305 definierten Layer Setting Services (LSS) bieten eine Möglichkeit diese Knotennummer dynamisch über CANopen zu vergeben. Dieser Artikel gibt einen Überblick über LSS und stellt die Vorteile von LSS gegenüber anderen Verfahren heraus. „CANopen LSS – Dynamische Knotennummervergabe durch Layer Setting Services“ weiterlesen

Lego Technic Seilbagger „Kran“ mit CANopen-Steuerung

CANopen-gesteuerter Lego-Kran

Bild des KransEinleitung

Die Kommunikation im Kran und mit den Steuerelementen auf CANopen. Im Inneren befindet sich ein Raspberry Pi als CANopen-Master und ein STM32 Microcontroller als CANopen-Salve. Man kann ihn über ein Touch-Display und über eine separate CANopen-Fernbedienung steuern. Er wurde im Rahmen eines Schülerpraktikums bei der Firma emtas GmbH als Austellungsstück für Messen und Schulungen entwickelt.

Interesse, wie der Kran funktioniert oder wie der Kran umgebaut wurde? Dann unbedingt weiter lesen!

„Lego Technic Seilbagger „Kran“ mit CANopen-Steuerung“ weiterlesen

Implementierung eines CANopen Bootloader

CANopen Bootloader

Bei der Implementierung eines CANopen Bootloader sind einige Besonderheiten zu beachten. Zum Einen ist eine geringe Code-Größe ein oft entscheidendes Merkmal und zum Anderen wird in den meisten Fällen der CAN-Controller im Polling betrieben. Darüber hinaus sind oft hersteller-spezifische Sicherheitsmechanismen zu implementieren. Weiterhin ist der Übergang von Bootloader zur Applikation und umgekehrt technisch anspruchsvoll. „Implementierung eines CANopen Bootloader“ weiterlesen

CANopen Routing (Multi-Level-Networking)

CANopen Routing – Überblick

CANopen Routing – oder CANopen Multi-Level-Networking – beschreibt die CANopen-Kommuniktion über mehrere verbundene CANopen-Netze. Diese Netzwerke können hierarchisch strukturiert oder vermascht sein und es gibt vielfältige Konfigurationsmöglichkeiten hinsichtlich des Routings, so dass beispielsweise unterschiedliche Routen mit unterschiedlichen Kostenfaktoren belegt werden können. Dabei können jedoch nur einzelne CANopen Dienste, wie SDOs, PDOs und Emergency-Nachrichten geroutet werden.
„CANopen Routing (Multi-Level-Networking)“ weiterlesen