CANopen und J1939 sind zwei auf CAN basierende Kommunikationsprotokolle.
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Kategorie: CANopen
CANopen ist ein auf CAN-basierendes Kommunikationsprotokoll, welches durch den CAN in Automation e.V. definiert wird und international als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert ist. Es definierte grundlegende Dienste zum Prozessdatenaustausch sowie zur Konfiguration von Geräten. Zudem sind durch den CAN in Automation e.V. eine Vielzahl von Geräte- und Applikationsprofilen definiert.
CANopen Safety – Eine Einführung
CANopen Safety
CANopen Safety – ursprünglich in CiA 304 definiert – ist als europäische Norm (EN 50325-5) veröffentlicht. Es ermöglicht eine Datenübertragung über CAN-Netzwerke, welche den Anforderungen für SIL-3-Anwendungen genügt. Diese sicherheitsgerichtete Datenübertragung kann parallel zu einer bestehenden CANopen-Datenübertragung stattfinden.
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MPDO – einfach erklärt
MPDO – Multiplexed Process Data Objects
Der MPDO-Dienst dient, so wie herkömmliche PDOs in CANopen zum Austausch von Prozessdaten zwischen mehreren Geräten. Dabei kommt das Producer-Consumer-Model zum Einsatz, so dass ein MPDO von mehreren Consumern empfangen werden kann. Im Gegensatz zu PDOs sind jedoch die übertragenen Objekte nicht fest in einer Mapping-Tabelle definiert, sondern es werden Index und Subindex der Daten bei jeder Übertragung mit übertragen. Aus diesem Grund reduziert sich die mögliche Nutzlast der MPDOs auf bis zu maximal 4 Bytes und es kann jeweils nur ein Objekt in einem MPDO gleichzeitig übertragen werden. Jedoch unterstützen nicht alle Geräte MPDOs. Aus der EDS-Datei eine Geräts kann man dies im Eintrag GroupMessaging=1 erkennen.
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Der schnelle Weg zum CANopen-Gerät
Entwicklungsvarianten eines CANopen Geräts
Steht man vor der Aufgabe eine CANopen-Schnittstelle in sein Gerät zu integrieren, erkennt man bald, dass es verschiedene Wege und Möglichkeiten gibt, dies zu erreichen. Die schnellste Variante, die Verwendung eines vorgeschalteten Gateways, scheidet meist aufgrund hoher Stückkosten und des Platzbedarfs aus. Daher bietet sich oft nur die Integration des CANopen-Protokolls in das Gerät selbst an.
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Gateways von J1939 zu CANopen
J1939 Gateway
Die CANopen-Spezifikation CiA 413 beschreibt Gateways von CANopen zu anderen Nutzfahrzeugbussen und -netzwerken. CiA 413-6 behandelt explizit Gateways von CANopen nach J1939. Auf der J1939-Seite ist das Gateway ein J1939-Gerät und auf der CANopen-Seite eine standardkonformes CANopen-Gerät. PGNs können über CANopen über SDOs (Service Data Object) und PDOs (Process Data Object) übertragen werden.
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