CANopen ist ein auf CAN-basierendes Kommunikationsprotokoll, welches durch den CAN in Automation e.V. definiert wird und international als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert ist. Es definierte grundlegende Dienste zum Prozessdatenaustausch sowie zur Konfiguration von Geräten. Zudem sind durch den CAN in Automation e.V. eine Vielzahl von Geräte- und Applikationsprofilen definiert.
CANopen Safety – ursprünglich in CiA 304 definiert – ist als europäische Norm (EN 50325-5) veröffentlicht. Es ermöglicht eine Datenübertragung über CAN-Netzwerke, welche den Anforderungen für SIL-3-Anwendungen genügt. Diese sicherheitsgerichtete Datenübertragung kann parallel zu einer bestehenden CANopen-Datenübertragung stattfinden.
„CANopen Safety – Eine Einführung“ weiterlesen
Der MPDO-Dienst dient, so wie herkömmliche PDOs in CANopen zum Austausch von Prozessdaten zwischen mehreren Geräten. Dabei kommt das Producer-Consumer-Model zum Einsatz, so dass ein MPDO von mehreren Consumern empfangen werden kann. Im Gegensatz zu PDOs sind jedoch die übertragenen Objekte nicht fest in einer Mapping-Tabelle definiert, sondern es werden Index und Subindex der Daten bei jeder Übertragung mit übertragen. Aus diesem Grund reduziert sich die mögliche Nutzlast der MPDOs auf bis zu maximal 4 Bytes und es kann jeweils nur ein Objekt in einem MPDO gleichzeitig übertragen werden. Jedoch unterstützen nicht alle Geräte MPDOs. Aus der EDS-Datei eine Geräts kann man dies im Eintrag GroupMessaging=1 erkennen.
„MPDO – einfach erklärt“ weiterlesen
Steht man vor der Aufgabe eine CANopen-Schnittstelle in sein Gerät zu integrieren, erkennt man bald, dass es verschiedene Wege und Möglichkeiten gibt, dies zu erreichen. Die schnellste Variante, die Verwendung eines vorgeschalteten Gateways, scheidet meist aufgrund hoher Stückkosten und des Platzbedarfs aus. Daher bietet sich oft nur die Integration des CANopen-Protokolls in das Gerät selbst an.
„Der schnelle Weg zum CANopen-Gerät“ weiterlesen
Die CANopen-Spezifikation CiA 413 beschreibt Gateways von CANopen zu anderen Nutzfahrzeugbussen und -netzwerken. CiA 413-6 behandelt explizit Gateways von CANopen nach J1939. Auf der J1939-Seite ist das Gateway ein J1939-Gerät und auf der CANopen-Seite eine standardkonformes CANopen-Gerät. PGNs können über CANopen über SDOs (Service Data Object) und PDOs (Process Data Object) übertragen werden.
„Gateways von J1939 zu CANopen“ weiterlesen
Wer heutzutage ein neues CANopen-Gerät entwickelt, wird auf einen kommerziellen CANopen Software Stack setzen. Diese Stacks bieten die Sicherheit, dass der CANopen Conformance Test bestanden wird und die Hersteller bieten dazu oft umfangreichen Support. Unterschiede verschiedener Hersteller zeigen sich, wenn man nach MISRA-Konformität fragt oder sich die verfügbaren Features oder Lizenzmodelle im Detail anschaut. Am meisten unterscheiden sich die Hersteller jedoch bei den verfügbaren CANopen Tools für die Entwicklung und Diagnose.
Einfache CAN-Analyzer zur Anzeige der CAN-Telegramme im Rohformat gibt es vielfach im Markt. Ohne langjährige Erfahrung mit CANopen helfen diese Tools jedoch nur bedingt, so dass man unbedingt auf einen CAN-Analyzer mit CANopen-Interpretation setzen sollte. Mit dieser Einschränkungen reduziert sich die Anzahl der Anbieter auf eine Hand voll und weiterhin gibt es Unterschiede wie „vollständig“ CANopen interpretiert wird und eher seltene, aber wichtige Protokollbestandteile wie „Flying Master Negotiation“ oder eine vollständige SRDO-Interpretation unterstützt werden.
„CANopen Tools für Geräteentwickler“ weiterlesen
