J1939 Gateway
Die CANopen-Spezifikation CiA 413 beschreibt Gateways von CANopen zu anderen Nutzfahrzeugbussen und -netzwerken. CiA 413-6 behandelt explizit Gateways von CANopen nach J1939. Auf der J1939-Seite ist das Gateway ein J1939-Gerät und auf der CANopen-Seite eine standardkonformes CANopen-Gerät. PGNs können über CANopen über SDOs (Service Data Object) und PDOs (Process Data Object) übertragen werden.
ECU Integration
Der ECU-Name ist über CANopen im Objekt 0x6400 verfügbar und die ECU-Adresse kann im Objekt 0x6401 ausgelesen werden.
Konfiguration über CANopen
Das CANopen-Objekt 0x6420 beinhaltet die Information darüber, wie viele PGNs (Parameter Group Number) durch das Gerät gesendet oder empfangen werden sollen.
Ab dem Objekt 0x6421 bis zum Objekt 0x64BF sind die einzelnen PGNs im ihren Konfigurationsparameter und aktuellen Daten hinterlegt.
Für jede PGN werden die folgenden Informationen in dem jeweiligen Subindizes der Objekte bereitgestellt:
| Sub 1 | Enable bit |
| Sub 2 | PG State |
| Sub 3 | PDU Format |
| Sub 4 | PDU specific |
| Sub 5 | Data Page |
| Sub 6 | Source |
| Sub 7 | Priority |
| Sub 8 | Transmission Type |
| Sub 9 | Transmission Rate |
| Sub 10 | Data Reference |
| Sub 11 | Max length of data |
| Sub 12 | Timeout |
„Data Reference“ im Subindex 10 beschreibt den Index und Subindex von dem die Daten gelesen oder geschrieben werden sollen.
Entsprechend CiA 413-6 sollen dafür Netzwerkvariablen ab dem Index 0xA000 verwendet werden, welche per PDO oder SDO via CANopen übertragen werden können.
Implementierungsmöglichkeiten durch Protokollstacks
Realisierungsmöglichkeiten bestehen unter anderem mit dem CAN-MultiProtocol-Stack , welcher einen CANopen Stack und J1939 Stack als Source Code Library beinhaltet.