CANopen ist ein auf CAN-basierendes Kommunikationsprotokoll, welches durch den CAN in Automation e.V. definiert wird und international als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert ist. Es definierte grundlegende Dienste zum Prozessdatenaustausch sowie zur Konfiguration von Geräten. Zudem sind durch den CAN in Automation e.V. eine Vielzahl von Geräte- und Applikationsprofilen definiert.
Wer CANopen-Geräte in Betrieb nimmt, kennt die Situation: Ein SDO-Zugriff auf ein Objekt schlägt fehl und das Tool meldet einen 32-Bit-Wert wie 0x06090011 oder 0x08000022. Ohne Nachschlagen sagt diese Zahl wenig aus – dabei enthält sie die entscheidende Information, warum der Zugriff abgelehnt wurde. Dieser Artikel erklärt den Aufbau der Abort Codes und zeigt für die Fälle, die in der Praxis tatsächlich auftreten, was wirklich dahintersteckt.
Leider ist der Eintrag nur auf English verfügbar.
Leider ist der Eintrag nur auf English verfügbar.
CANopen-Geräte benötigen eine Knotennummer – die CANopen Node-ID – im Wertebereich von 1 bis 127. Diese CANopen Node-ID kann entweder statisch festgelegt oder beispielsweise aus Drehcodierschaltern abgeleitet werden. Darüber hinaus gibt es bei CANopen die Möglichkeit die CANopen Node-ID dynamisch über LSS zu vergeben.
„CANopen Bootloader Node-ID“ weiterlesen
Da man sich ständig fragt, ob Array oder Record als Objektcode die 8 oder 9 haben, beschreibt der engl. Artikel die CANopen Object Code Definitionen.
