Monat: Juli 2016

MPDO – einfach erklärt

MPDO – Multiplexed Process Data Objects

MPDO Der MPDO-Dienst dient, so wie herkömmliche PDOs in CANopen zum Austausch von Prozessdaten zwischen mehreren Geräten. Dabei kommt das Producer-Consumer-Model zum Einsatz, so dass ein MPDO von mehreren Consumern empfangen werden kann. Im Gegensatz zu PDOs sind jedoch die übertragenen Objekte nicht fest in einer Mapping-Tabelle definiert, sondern es werden Index und Subindex der Daten bei jeder Übertragung mit übertragen. Aus diesem Grund reduziert sich die mögliche Nutzlast der MPDOs auf bis zu maximal 4 Bytes und es kann jeweils nur ein Objekt in einem MPDO gleichzeitig übertragen werden. Jedoch unterstützen nicht alle Geräte MPDOs. Aus der EDS-Datei eine Geräts kann man dies im Eintrag GroupMessaging=1 erkennen.
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Der schnelle Weg zum CANopen-Gerät

Entwicklungsvarianten eines CANopen Geräts

Steht man vor der Aufgabe eine CANopen-Schnittstelle in sein Gerät zu integrieren, erkennt man bald, dass es verschiedene Wege und Möglichkeiten gibt, dies zu erreichen. Die schnellste Variante, die Verwendung eines vorgeschalteten Gateways, scheidet meist aufgrund hoher Stückkosten und des Platzbedarfs aus. Daher bietet sich oft nur die Integration des CANopen-Protokolls in das Gerät selbst an.
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EtherCAT Slave Entwicklung

EtherCAT Slave Stack

Bei der Entwicklung eines EtherCAT Slaves steht und fällt das Projekt mit der Wahl des Stacks. Eine mögliche Wahl ist der „Slave Stack Code“ (SSC) von Beckhoff. Dieser erfordert eine ETG-Mitgliedschaft ist ansonsten jedoch kostenfrei. Der „EtherCAT Slave Stack Code“ gilt durch seine langjährige und stetige Entwicklung quasi als Referenz für eine Slave Implementierung.

Entwicklungstools

EtherCAT greift auf Mechanismen von CANopen zurück. So existiert bei der Verwendung des „CAN Application Protocol over EtherCAT“ (CoE) ebenfalls ein Objekt-Verzeichnis, welches sowohl Kommunikations- als auch Hersteller- und Geräte-spezifische Objekte beinhaltet. Die Trennung von Gerätebeschreibung (ESI), EEProm und Applikations-Code erschwert das Erstellen dieses Objektverzeichnis, da das Ändern stets das Risiko der Inkonsistenz dieser Dateien birgt.

Beim Anlegen eines Prozessdaten-Objekts (PDO) muss sichergestellt werden, dass dieses nicht nur im Objektverzeichnis korrekt deklariert ist, sondern ebenfalls in der Gerätebeschreibungsdatei und im EEProm hinzugefügt wird. Da sich durch das Hinzufügen eines Prozessdaten-Objekts die gesamt Prozessdatenlänge ändert, muss auch dieser Wert in allen Dateien korrekt gesetzt werden. Diese Fehlerquelle vervielfacht sich mit jedem Objekt, welches genutzt werden soll.
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Gateways von J1939 zu CANopen

J1939 Gateway

Die CANopen-Spezifikation CiA 413 beschreibt Gateways von CANopen zu anderen Nutzfahrzeugbussen und -netzwerken. CiA 413-6 behandelt explizit Gateways von CANopen nach J1939. Auf der J1939-Seite ist das Gateway ein J1939-Gerät und auf der CANopen-Seite eine standardkonformes CANopen-Gerät. PGNs können über CANopen über SDOs (Service Data Object) und PDOs (Process Data Object) übertragen werden.
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